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钻铣床转动范围有密切的关系

来源:未知 作者:admin 时间:2015-08-04
钻铣床在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性, 使机器人结构尽可能简单,钻铣床 减少控制的难度, 该设计不会增加手腕的自由度, 实践证明这是完全能满足作业要求的,3 个自由度来实现机床的上下料完全足够。 具体手腕(臂夹持器联结梁) 结构如图2-4 所示。 2.4 机械手手臂结构的设计 2.4.1 手臂结构的设计要求 机械手的手臂在工作时, 要承受一定的载荷,钻铣床 而其运动本身具有一定的速度, 因此, 机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求 1 、 工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度, 手臂关节的转动范围有密切的关系, 所以手臂尺寸设计要合理, 通常满足他们的工作空间即可。 2 , 为了提高速度和控制精度操纵器 应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下, 尽可能在结构上, 材料尽量减少对臂的重量。 3 v钻铣床应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行; 相互垂直的轴应尽可能相交于一点, 这样可以使机械手运动学正逆运算简化, 钻铣床是利于机器人控制。www.tztrxc.com